RS40B - uživatelský manuál

rozbalit vše | sbalit vše

Manual Stäubli RS40B

• 1 - Úvod
  • 1.1 - Předmluva
    • 1.1.1 - Účel manuálu
    • 1.1.2 - Varovné zprávy, výstrahy a informace
  • 1.2 - Bezpečnost
    • 1.2.1 - Bezpečtnostní upozornění
• 2 - Manuál
  • 2.1 - Základní údaje
  • 2.2 - Ruční programovací panel MCP
    • 2.2.1 - Volba pracovního módu
    • 2.2.2 - Napájení motorů
    • 2.2.3 - Nouzový vypínač
    • 2.2.4 - Navigace, pohyb
    • 2.2.5 - Mód pohybu
    • 2.2.6 - Rychlost
    • 2.2.7 - Funkční klávesy
    • 2.2.8 - Alfanumerické klávesy
    • 2.2.9 - Klávesy navigační a interface
    • 2.2.10 - Řízení aplikace
    • 2.2.11 - Aktivační spínač "Dead men"
    • 2.2.12 - Rychlé ovládání I/O
    • 2.2.13 - Tlačítka Jog
    • 2.2.14 - Displej MCP
    • 2.2.15 - Rozhraní pro pohyb (Jog interface)
  • 2.3 - Kalibrace, přizpůsobení, obnovení
  • 2.4 - Spouštění a zastavování aplikace
    • 2.4.1 - Spuštění aplikace v manuálním módu
    • 2.4.2 - Spuštění aplikace v lokálním módu
    • 2.4.3 - Spuštění aplikace ve vzdáleném módu
    • 2.4.4 - Zastavení pohybu ramene
  • 2.5 - Správce aplikací VAL3
    • 2.5.1 - Správce aplikací
    • 2.5.2 - Upravení aplikace
    • 2.5.3 - Ladění aplikace
    • 2.5.4 - Metody diagnostiky
    • 2.5.5 - Učení rámů
    • 2.5.6 - Učení bodů
  • 2.6 - Programování VAL3 aplikací
    • 2.6.1 - Struktura aplikace
    • 2.6.2 - Datové typy
    • 2.6.3 - Operátory a výrazy
    • 2.6.4 - Podmínky a cykly
    • 2.6.5 - Programy
    • 2.6.6 - Práce s datovými typy
    • 2.6.7 - Uživatelské rozhraní
    • 2.6.8 - Pozice ramene
    • 2.6.9 - Kontrola pohybu
  • 2.7 - Programové vybavení
    • 2.7.1 - VAL3 Studio
    • 2.7.2 - Emulátor CS8
• 3 - Příklady
  • 3.1 - Příklad 1
  • 3.2 - Příklad 2
  • 3.3 - Příklad 3
  • 3.4 - Příklad 4

2.7.2 - Emulátor CS8C

Program SRS obsahuje také emulátor CS8C, který slouží ke kompletní simulaci funkce CS8C a MCP panelu. Lze na něm testovat aplikace, učit se ovládat robota, bez jakéhokoliv rizika zranění či poškození. S pomocí 3D Studia lze i vizualizovat pohyby ramene.

1 - Hlavní nabídka

Obsahuje základní funkce standartních počítačových programů.

• File: Obsahuje pouze volbu pro ukončení emulátoru
• System: Nastavení držáku MCP, zda je volně či je v držáku
• Edit: Kopíruje text na displeji do paměťové schránky
• View: Obsahuje nastavení barvy, velikosti přiblížení a hlavně volby, která tlačítka mají být viditelná a která neviditelná.
  
• Help: Zde lze zobrazit dostupné klávesové zkratky a informace o programu.

2 - Indikace pracovního režimu

Tyto indikátory zobrazují aktivní pracovní režim. V jednom okamžiku může být aktivní pouze jeden pracovní režim.

3 - Volba pracovního režimu

Volba pracovního módu umožňuje výběr jednoho ze tří pracovních módů (manuální, lokální, vzdálený). Zvolený mód je zobrazen indikátory pracovního módu.

4 - Tlačítko napájení motorů

Tlačítko napájení motorů umožňuje připojit nebo odpojit rameno od napájení. Zelená kontrolka indikuje, že je rameno připojené.

5 - Tlačítka pro navigaci a pohyb

Tyto tlačítka jsou aktivní v manuálním módu a umožňují pohyb jednotlivých kloubů na ose nebo pomocí kartézských souřadnic v závislosti na volbě režimu pohybu.

6 - Mód pohybu

Pokud je rameno spuštěno v manuálním módu, tyto tlačítka umožňují zvolit požadovaný režim pohybu (Joint, Frame, Tool nebo Point). Zvolený mód pohybu je zobrazen na displeji.

7 - Rychlost

Tlačítko umožňuje nastavení rychlosti provádění aplikace. V manuálním módu je tato rychlost omezena na 250 mm/s.

8 - Funkční klávesy

Jsou použity pro výběr nabídky zobrazené nad nimi na obrazovce MCP. V závislosti na dané události jsou k těmto funkčním klávesám přiřazeny různé akce. Tyto akce jsou zobrazeny v menu na MCP displeji.

9 - Navigační klávesy a interface

Většina těchto tlačítek je nahrazena počítačvou klávesnicí, zbývají pouze 3. Tlačítko "Menu" pro zobrazení hlavní nabídky, tlačítko "Help" pro zobrazení nápovědy a tlačítko "User" pro zobrazení uživatelské stránky.

10 - Řízení aplikace

Tyto tlačítka jsou určena ke spuštění či zastavení aplikace nebo pro pozastavení pohybu ramene. Vedle tlačítek "Run" a "Move" jsou indikátory, které znázorňují aktivaci těchto tlačítek.

11 - Rychlé ovládání I/O

V manuálním módu, tyto tlačítka mění stav digitálních výstupů, které jsou s něma spojeny. V emulátoru však tato tlačítka využívána nejsou.

12 - Displej MCP

Má stejnou funkci jako na panelu MCP.